Vývoj Mustanga nastal po průzkumu trhu, kdy se ukázala potřeba přiblížit se konstrukcí pionýra ke klasickému motocyklu. Protože konstrukce nového motocyklu včetně zkoušek trvá několik let, bylo rozhodnuto použít součástkovou základnu z pionýra Jawa 20. V té době od Jawy kupovala italská firma ItalJet motory a další díly z pionýra a stavěla si vlastní sportovní verzi, která byla předlohou pro nový typ Jawa 23 Mustang. Považské strojírny se s ItalJetem dohodly na výrobě vlastní lichoběžníkové nádrže, jíž byla předlohou ta italská, a začali vyrábět Mustanga. Po dopracování do konečného tvaru byl v roce 1968 hotový první vzorek. I když podmět k vývoji vyplýval z výzkumu našeho trhu, byl Mustang nejprve určen pouze pro vývoz. Když byl motocykl poprvé předveden při oponentuře, jeden z funkcionářů vyhrkl: "Probůh, to je nějaký nedodělaný."

Největší starosti měli kupodivu pracovníci PZO Motokov, kteří museli v krátké době zařídit ve spolupráci s italskou firmou Italmmez řadu komponentů z dovozu (světlomety, elektrovýzbroj atd.), jelikož v přísně plánovaném hospodářství socialistického zařízení nebyly momentálně kapacity pro výrobu těchto součástek v plánu našich podniků. To vše se pochopitelně promítlo nejen do kvality, ale i renomé značky. Přední světlo Aprillia bylo brzy nahrazeno světlem z Jawy 90 (s hranatým tachometrem), jejíž výroba se zaváděla tentýž rok (1968).

V roce 1969 se Mustang vyráběl již čistě z našich součástek a začal se prodávat i u nás. Dostal zadní světlo z Jawy 20, nový lichoběžníkov kastlík na nářadí a nové sedadlo. Jeho vzhled měl na první pohled blíže k „velkým“ motocyklům. Největší změnou byla velká lichoběžníková palivová nádrž (8 l) a absence krytů, typických pro řadu 05, 20, 21. Ostatní prvky zůstaly. Rám byl téměř shodný, byl pouze doplněn o nosník pod sedadlem.

Tento model stal jedním z nejoblíbenějších a jeho výroba přetrvala do roku 1982, kdy uzavřel jejich výrobu.